车载双目单反相机，老兵的二次出征

p>示意图表球面有（x，y）：以瞳连杆Zc与扫描正方形的焦点oi为座标连杆构建的二维球面有，主要用途描绘扫描现实生活之前表面有从单反球面有到示意图表球面有的类比间的关系由，该单位是m。

示意图像球面有（u,v）：以示意图表正方形左方上角o为座标座标连杆的二维球面有，主要用途描绘每个示意图像在示意图表正方形上的非常左侧边，也是用户终于见到的，该单位为示意图像。

但是为了单反假设集合论学描绘上的方便，我们一般将扫描正方形（示意图表球面有xy正方形两者之间的面有）以单反球面有xy正方形为椭圆面有椭圆到另一边，如下示意图下示意图，这也是市面有上解说单反RR短文之前终于见到单反假设的身姿。

单目单反RR主要构成两个现实生活（1）在世界上球面有到单反球面有的庞加莱间的关系由数差值，由于数差值只与在世界上球面有的举例来说左侧边有关，也统称外参RR。（2）单反球面有到示意图像球面有彼此之间的类比庞加莱间的关系由数差值，这大多数差值与单反的长焦、示意图像材质等单反之外数差值有关，简统称内参RR。

（1）外参RR

从在世界上球面有到单反球面有的发散是一个一个系由统发散，通过翻转和反转即可将在世界上球面有下表面有的W（Xw,Yw，Zw）点转换为单反球面有下的C(Xc，Yc,Zc)点，用翻转自然数R和反转自然数T可表示为如下间的关系由。

（2）内参RR

从单反球面有到示意图表球面有是一个三维空间到二维的类比变异现实生活，单反球面有下的一点C(Xc，Yc，Zc)与其在示意图表座标之前类比点i(x，y),利用相似新年初形形集合论学假设可获得如下间的关系由。

从示意图表球面有到示意图像球面有是同一正方形各不相同球面有座标连杆，各不相同球面有该单位的转换。示意图表球面有的座标连杆在示意图表传感的其之前心，示意图像球面有的座标连杆在示意图表传感的左方上角，示意图表球面有的该单位是m，示意图像球面有的该单位是示意图像。当示意图表球面有的座标连杆oi在示意图像球面有下的座标为（uo,vo），一个示意图像点在x连杆，y连杆一段相距的材质为dx，dy时，则示意图表球面有下I点在示意图像球面有下P点座标如下。

因此，单反球面有下的一点C(Xc，Yc，Zc)与其类比在示意图像球面有下P（u，v）的零碎集合论学间的关系由如下。

二、立体冗余

（1）双耳期望扫描假设

单目单反假设阐释透了，双耳单反假设便是是两个单反的发散。为了便于原理分析，我们首先构建瞳连杆垂直，长焦等同于，左方、左侧单反球面有x连杆正一段相距两者之间的双耳单反期望扫描假设，其示意示意图如下。

左方左侧单反瞳心彼此之间的相距b统称两条线相距，为了便于求出被校准仪器点C的倾斜度差值Zc，将C点类比在单反球面有的xz正方形，类比示意示意图如下。

由新年初形形相似集合论学假设可终于求取点C的三维空间座标差值如下，由等式看得出，要想获得C点的倾斜度差值及三维空间座标差值，须要究竟（1）单反长焦f和两条线长度b，这个在上一步RR现实生活之前授予（2）xr和xl的差差值，也就是角秒差值。

所谓角秒，是指被校准仪器点在各不相同左侧边单反之前扫描左侧边的差异。为了量化角秒，我们不自须为左方方示意图表之前的每个示意图像，冗余到其与左侧边示意图表之前的完全相同示意图像，这就双耳单反立体冗余的疑虑，也是双耳单反的核心疑虑之一。

（2）极线遵守

按照常规思维，为了在左侧示意图表之前冗余左方示意图表的一个示意图像点，我从0到N开始逐个冗余，对于示意图像10万的单反来说，冗余的兼职量勉强可以接受。如果示意图像为100万、200万、甚至800万呢？为了增加冗余的效率，一大多除此以外人类提出了极线遵守的化解方案。

被校准仪器点C1和左方单反瞳心Oc1和左侧单反瞳心Oc2三点构成的正方形统称极正方形，极正方形与扫描正方形相交的两条线段统称极线。而对于期望双耳单反假设来说，三维空间空间点C1在左方单反扫描正方形的类比点，完全相同于左侧单反扫描正方形上的类比点，一定在左侧单反的极线上，这也就是著名的极线遵守集合论学假设。将二维侦查变为一位侦查，除此以外人类的除此以外贡献。

这是基于最期望的双耳单反假设结构设计出来的步骤，但是真实可能会毕竟由于装配数量级、重新安装数量级等理由，导致左方左侧单反瞳连杆不垂直，扫描正方形不两者之间，结果就是左方左侧极线不垂直，不共面有，如下示意图下示意图。极线遵守步骤有没有没法使用，别慌，针对这种可能会，只需提前展开示意图表录入就可以。

三、示意图表录入

由于阐释逻辑须要，示意图表录入置于第三小节解说，但只不过示意图表录入是RR兼职的一大多。示意图表矫正的目的就是将真实在世界上之前瞳连杆不垂直的两个扫描正方形原先类比到一个瞳连杆垂直的扫描正方形，这样两个单反的极线便垂直了，左方单反扫描正方形之前的示意图像点只须要沿着水平的极线一段相距在左侧单反扫描正方形之前展开冗余侦查就可以了。

但是实际操作现实生活之前由于RR、量化现实生活之前的数量级，左方扫描正方形上的一个示意图像点，相当好像刚好在左侧扫描正方形极线上，而是在极线附近百。同时，在展开单个示意图像点侦查冗余的时候，由于照射等理由，冗余的鲁棒性亦会非常差。针对这两种疑虑，出现了基于转动窗口冗余以及基于高能量优化的冗余步骤，具体充分利用就不作准备解说，总之究竟方才就能充分利用双耳确切的校准仪器瞳功能。

关键性能

作为一款以倾斜度差值校准仪器量为杀手锏的枪械，其倾斜度差值的校准仪器量灵活性以及校准仪器量可靠性毕竟是双耳单反至关重要的灵活性。由中有推论的等式应为，双耳单反的倾斜度差值由两条线相距b、长焦f、角秒差值尽快。

从等式之前可以非常直观的获得如下关于可靠性的结论（1）主要用途量化角秒的插差值误差越小，可靠性越，这是插差值本质；（2）两条线越长、长焦就越，可靠性越，这是软件本质；（3）校准仪器量期望越近百，可靠性越，这是被校准仪器物相距本质。

而校准仪器瞳灵活性和两条线间的关系由很大。两条线就越，校准仪器瞳之内就越；两条线越小，校准仪器瞳之内越小。所以两条线在一定素质上尽快了双耳单反的校准仪器瞳灵活性。

成名沿路的受阻

从文中校准仪器瞳充分利用现实生活来看，从假设构建到立体冗余都有了成熟的原理支架，那横亘在儿童演员成名沿路的受阻不自是工程施工充分利用了，后文阐释一二。

（1）双耳单反的立体冗余是个多样的在世界上难题，而化解这个在世界上难题又须要用到多样的并行处理插差值。同时为了必需在数量级长期存在可能会下立体冗余的鲁棒性，插差值多样度又大幅增加。基于开源代码加上自己的注释便宣称掌握全栈化解方案的中国武术不管用了，这是须要大量真金白银对的投入、旷日持久的技术开发，才能授予的职业技能。

（2）双耳单反的立体冗余插差值构成大量自然数、除法、开方等多样并行量化，且插差值还在不断优化。通用型的GPU不是特别适合作为主处理笔记本电脑，插差值改型之后，ASIC是最优解，但在插差值未改型的今日，可软件编程的FPGA笔记本电脑毕竟是最佳的选择。而基于软件编程语言对FPGA编程的可玩性，又是之前小型创业公司难以逾越的两者之间。Veoneer第四代双耳单反其产品就是使用了Xilinx（Zynq UltraScale+ MPSoC）的FPGA认真处理器；

（3）照射敏感是依赖自然瞳传感的通病。想象一下，你迎着瞳和逆瞳拍摄同一表面有，然后让机械去冗余两张示意图片上完全相同示意图像点，人脑都有点困难，如何不出要求“机脑”呢。而真实在世界上之前，因为照射本质理由，无论如何亦会导致左方左侧单反扫描画法相异较大，这在一定素质上增加了立体冗余的可玩性，增高了立体冗余的数量级；

（4）被校准仪器表面有无趣的贴图又是双耳单反另外一个软肋，针对颜色完全一致的货车节车厢、颜色完全一致的墙面有，左方单反的一个示意图像点毕竟有极线上大大多示意图像点都冗余，双耳单反插差值工程施工师只得再度下跪立体冗余的可玩性与数量级上。

所以只有克服上述困难后，你才亦会拥有一个构件非常简单、费用美丽、校准仪器瞳灵活性优秀、校准仪器瞳可靠性适之前的倾斜度校准仪器量法器。而上述困难未现成的开源方案任君选择，也不是非常简单拒之几个插差值工程施工师研究三个年初、半年就可以搞定的事，须要的是庞大技术开发队伍旷日持久的投入。所以我们见到修行这件法器的整体都是乡绅土豪。欧美有Veoneer、博世、大陆、电装、日立等，全国性之前科慧眼、升级版、大疆等，而能驾驭这件法器也都非富即贵，欧美有斯巴鲁、奔驰、凌志、Toyota等，全国性有吉利、五星等。

小结

结尾标榜的跑题，元戎启行在2021年12年初8日发表了费用倾斜度集中在1万美元的自动驾驶化解方案，媒体开始极力之前国版的"胡克FSD"。细看其配置，速腾和一径的当家花旦悉数到场，应该是降本的最大功臣。而宣传之前另一降本功臣，则是量化单元，采用NVDIA“入门级GPU”，见到这五个字时，我多年选择性的波形不好差点就被治好了。购物级GPU用在工业生产场面，NVDIA是保留追责自由权的，NVDIA是可以养肥了再弼的。

不究竟元戎启行的媒体稿是怎么通过之外评审的，这从前也不去妄议，也有毕竟是我的阐释有误。只想不得志一句：自动驾驶教育领域，宣传的短文，路演的示意图片，CXO口之前的万亿市场毕竟与工程施工师正在修复的低级BUG是垂直在世界上两条不想交的线段。保持谦卑，追求放开，毕竟是自动驾驶由少年时代声名狼藉走向成熟的字样。

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